Epock, digne successeur de R2D2

Initiative lancée et financée par la Direction générale de l’armement (DGA) pour développer un système aérien cognitif, le projet MMT (Man Machine Teaming) est animé par Dassault Aviation et Thales. Le CATIE est intervenu sur l’une des 6 thématiques : mise en œuvre et soutien (robotique).

La DGA et Dassault Aviation travaillent sur l’aéronautique du futur, la maintenance et plus particulièrement sur les tâches pour lesquelles l’homme n’a que peu de valeur ajoutée, telles que le port de charges lourdes. Pour analyser des situations et inspecter des environnements, quoi de mieux qu’un robot. L’équipe Systèmes Cyber-Physiques du CATIE s’est donc attelée à la tâche dès janvier 2019.

L’enjeu était de proposer un robot capable de se déplacer de manière autonome, dans un hangar ou tout autre environnement neutre sans qu’il soit nécessaire de lui apporter une aide, par exemple en y installant des tags de repérage.

Le CATIE et le LaBRI ont travaillé de concert sur la cartographie (état des lieux), la localisation (positionnement dans l’espace du robot) et l’analyse sémantique d’image. Ce dernier point comprend l’analyse de l’environnement, des zones accessibles (ou non) et la recherche de ce qui doit être vu et reconnu, en l’occurrence un Rafale.

 

Après y avoir effectué quelques prises de vue cet été, les collaborateurs de l’UT Systèmes Cyber-Physiques  du CATIE se sont de nouveau rendus sur l’AéroCampus de Latresne en novembre pour une démonstration devant les décideurs de la DGA et de Dassault Aviation. Epock, qui est aussi le robot de l’équipe CATIE Robotics participant à la Robocup, a brillamment mené à bien les différentes missions qui lui ont été confiées :

  • se déplacer à un endroit donné (aller à un point d’observation, repérer le bon avion, le rejoindre, se positionner à l’endroit requis,
  • éviter les espaces interdits tels que la zone sous l’avion et
  • contourner les obstacles statiques ou dynamiques.

 

Le MMT n’a démarré qu’en 2018, aussi toutes les applications n’ont-elles pas encore été imaginées mais on pourrait envisager de futures déclinaisons pour vérifier les protocoles de sécurité, que tout est paré au décollage… C’est l’ambition du projet MMT : faire un état des lieux des possibilités, chercher de nouvelles pistes prometteuses pour le futur et avoir des paramètres de tests qui serviront de référence pour les technologies futures.

 

Parlons technique !
  • Cartographie : LIDAR et algorithme SLAM
  • Localisation : LIDAR et algorithme AMCL
  • Vision : reconnaissance de formes / couleurs
  • Interface Homme-machine : ROS Rviz
  • Création d’un état de l’art sur la vision

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